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一. peer-to-peer 通讯
首先,介绍以下peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172 接口为例：
1. 串行连接
2.并行连接
3.总线连接
4.参数设置：
二． 实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式：
1.电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。
从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。
连接简图1:
上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70手册。这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过peer-to -peer网络传递给从动装置，同时，把控制字1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。这时候，从动装置上的端子 34 ,37, 38要短接在一起。实际速度传到从动装置，主要是为了标定励磁曲线。此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。
根据生产工艺要求， 在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子34 ，37和38要用一个开关使其使能取消，同时P082不能设置成3 ， 或把从动装置主电源断掉。
以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70 手册的第7.5节的启动步骤.。
关于优化运行步骤:
(1) 主动装置的优化运行
a.打开电机和减速机之间的连接,
b.在从动装置上设定P171=0 P172 =0
c.执行P051=25 优化
d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备
e.执行P051=27优化
f. 在从动装置上恢复P171 ，P172的值
(2).从动装置的优化运行
a.把主动装置的P171， P172设置成0
b.执行P051=25 优化
c.执行P051=27 优化
d.把主动装置的P171 P172 恢复成原来的值
(3)当把电机与减速机连接以后,要设置P051=26 优化运行，调整转速达到平稳。
2.第二种情况是应用于类似印刷行业，与种情况基本相同，在这种情况下，电机轴的连接可以自由分开。根据电机连接轴的连接方式分为下列两种情况:
见下列简图2:
图2
控制模式1
1. 电机轴连接在一起即，Ku1闭合
图中G1为主动装置，运行在速度环状态,，G2为从动装置，运行于电流环控制，给定值通过peer-to-peer接收主动装置的转矩给定或电流给定。在这种情况下，电机轴连接Ku1必须牢固闭合，否则，可能由于失去速度环的控制而产生超速现象。
2. 当电机轴分开运行时，即Ku1脱开
此时，主动装置G1与从动装置G2独立工作于速度环控制模式， G1的速度给定通过模拟量(或网络)，G2的速度给定通过peer-to-peer，把G1的斜坡发生器的输出给到G2的速度环的给定，同时，把G2的模拟量作为G2的速度补偿量，从而达到G1和G2的同步。
电机的优化运行操作：
把电机连接轴分开，分别对两个电机进行优化操作,详细操作，参考6RA70 操作手册第7.5章节。
控制模式2
当两电机轴Ku1牢固连接时，主动装置G1和从动装置G2都工作于速度环控制，G2的速度给定同样来自G1的斜坡函数发生器的输出，但同时，要通过G2的速度补偿给定使G2的速度超前于G1装置5%，使得G2的速度环逐渐趋于饱和。把G1的速度调节器的输出通过peer-to-peer传送到G2 作为转矩限幅，使得G2和G1的输出转矩相等。如果突然电机连接轴脱开，G2的速度只能增加5%。此时由于G2的速度环退出饱和状态而按照大于G1的给定的5%运行，不致于超速飞车。
