SIEMENS西门子廊坊市PLC模块授权中国代理商
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（4）同步电机（1FK7022-5AK71-1AG3），通过SMC20（6SL3055-0AA00-5BA1）接增量型编码器（2048,Sin/Cos，1Vpp）
（5）同步电机（1FK7022-5AK71-1LG3），通过DRIVE-CLIQ接值编码器（512ppr，EnDat）
（6）CompactFlash Card 6SL3054-0CG01-1AA0
μC/OS-II核心代码很小，程序开发人员要把它移植到自己的目标板中只需做少量的工作。图1是μC/OS-II硬件和软件的体系结构。
虽然μC/OS-II大部分源代码是用C语言写的，但是完成和处理器一些有关的代码时，还是必须要用汇编语言来实现的。寄存器的读、写只能通过汇编语言的存储和加载指令来实现。要使μC/OS-II能够正常工作，处理器必须满足以下要求：
① 处理器的C编译器能产生可重入代码；
② 用C语言可以打开和关闭中断；
③ 处理器支持中断，并且能够产生定时中断（通常在10~100Hz之间）；
④ 处理器能够支持容纳一定量数据的硬件堆栈；
⑤ 处理器有将堆栈指针和其它寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。
μC/OS-II的移植包括以下几个部分。
（1）设置与编译器有关的代码[OS_CPU.H]
在不同的处理器中有不同的字长，所以必须定义一系列数据类型以确保移植的正确性。另外，在μC/OS-II中，不使用C的short、int和long等数据类型，这些都是和编译器相关的。下面就是μC/OS-II定义的一部分数据类型。
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /*无符号8位整数 */
typedef signed char INT8S; /*有符号8位整数 */
typedef unsigned int INT16U; /*无符号16位整数 */
typedef signed int INT16S; /*有符号16位整数 */
typedef unsigned long INT32U; /*无符号32位整数 */
typedef signed long INT32S; /*有符号32位整数 */
typedef float FP32; /*单精度浮点数 */
typedef double FP64; /*双精度浮点数 */
μC/OS-II需要先禁止中断访问代码的临界区，并且在访问完毕后重新允许中断。μC/OS-II定义了两个宏来禁止和允许中断：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()
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